Presentacion y consulta de firmware marlin adaptado a polar

Hola mi nombre es bruno, soy de gualeguaychu, diseño en 3d y programo un centro de mecanizado, me arme una impresora 3d con la q trabajo a diario, bien, la consulta es, tengo la programacion de un robot polar ( 2 motores combinados con un mov, lineal y otro circular) realiza lo mismo q un cartesiano pero mucho mas simple y rapido, quiero adaptar esos movientos el marlin por ejemplo para usarlo como impresora alguien puede darme una mano en la programacion?

muchas gracias saludos!