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Projet s2a (Single Arm Articulated)

Posted by invent2main 
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
November 16, 2015 01:39AM
Sorry, I'm from Romania.
For homing, i uncommented
// fine endstop settings: Individual pullups. will be ignored if ENDSTOPPULLUPS is defined
#define ENDSTOPPULLUP_XMAX
#define ENDSTOPPULLUP_YMAX
and modified X_HOME_DIR -1
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
November 17, 2015 01:09AM
sorry for the late response,
I do not understand your answer: my question was if you had use the auto-level feature?

I have trouble with all the subtleties of soft, I am not a 'software guy'...
but there are worries with 'not XY motion control' on Marlin/8bit; I plan to go on a 32bit platform type DUE.

j'étudie aussi plusieurs pistes de 'tête chauffante' ou'hotend' sans ventilo dont celle-ci:
hotend2
pour des températures <240°C (guide en PTFE) principalement destinée au PLA et dérivés;
Comme il n'y a pas de partie chauffante accessible (à moins de toucher la buse) elle présente aussi l'avantage d'être plus propre (pas de filament brulé sur le corps de chauffe) et plus 'safe' ; j'étudie aussi une version 300°C

Edited 1 time(s). Last edit at 11/17/2015 01:10AM by invent2main.
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
November 17, 2015 02:04PM
je tourne avec une hot end et tube en ptfe , j'aurai aucun probleme de print , meme a 260° pour du pteg , l'abs passe sans aucun soucis .
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
November 21, 2015 01:05PM
c'est aussi la résine d'enrobage qui limite la température max à 240/250°C; j'en ai trouvé une qui monte à 300°C mais le top serait d'en trouver une à 400°C afin de 'tâter' d'autres matériaux comme l'ULTEM, PEEK, ou autre...
oui certains ABS passent à 240/250, je pourrai essayer
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
December 08, 2015 12:10AM
hello,
qq news avant l'hibernation (il commence à faire vraiment froid dans le garage!)
j'ai rajouté les fins de course pour réaliser le 'homing' :

ça fonctionne presque; à part que les bras partent dans le mauvais sens (avec G28)...

//===========================================================================
//=============================Mechanical Settings===========================
//===========================================================================

// coarse Endstop Settings
#define ENDSTOPPULLUPS // Comment this out (using // at the start of the line) to disable the endstop pullup resistors

#ifndef ENDSTOPPULLUPS
// fine endstop settings: Individual pullups. will be ignored if ENDSTOPPULLUPS is defined
#define ENDSTOPPULLUP_XMAX
#define ENDSTOPPULLUP_YMAX
// #define ENDSTOPPULLUP_ZMAX // open pin, inverted
#define ENDSTOPPULLUP_XMIN // open pin, inverted
#define ENDSTOPPULLUP_YMIN // open pin, inverted
// #define ENDSTOPPULLUP_ZMIN
#endif

#ifdef ENDSTOPPULLUPS
#define ENDSTOPPULLUP_XMAX
#define ENDSTOPPULLUP_YMAX
// #define ENDSTOPPULLUP_ZMAX
#define ENDSTOPPULLUP_XMIN
#define ENDSTOPPULLUP_YMIN
// #define ENDSTOPPULLUP_ZMIN
#endif

// The pullups are needed if you directly connect a mechanical endswitch between the signal and ground pins.
const bool X_MIN_ENDSTOP_INVERTING = false; // set to true to invert the logic of the endstop.
const bool Y_MIN_ENDSTOP_INVERTING = false; // set to true to invert the logic of the endstop.
const bool Z_MIN_ENDSTOP_INVERTING = true; // set to true to invert the logic of the endstop.
const bool X_MAX_ENDSTOP_INVERTING = false; // set to true to invert the logic of the endstop.
const bool Y_MAX_ENDSTOP_INVERTING = false; // set to true to invert the logic of the endstop.
const bool Z_MAX_ENDSTOP_INVERTING = true; // set to true to invert the logic of the endstop.

//#define DISABLE_MAX_ENDSTOPS
//#define DISABLE_MIN_ENDSTOPS

#define INVERT_X_DIR false //true // for Mendel set to false, for Orca set to true
#define INVERT_Y_DIR false // for Mendel set to true, for Orca set to false
#define INVERT_Z_DIR true // for Mendel set to false, for Orca set to true
#define INVERT_E0_DIR false // for direct drive extruder v9 set to true, for geared extruder set to false
#define INVERT_E1_DIR false // for direct drive extruder v9 set to true, for geared extruder set to false

// ENDSTOP SETTINGS:
// Sets direction of endstop s when homing; 1=MAX, -1=MIN
#define X_HOME_DIR -1
#define Y_HOME_DIR -1
#define Z_HOME_DIR -1

#define min_software_endstops false // If true, axis won't move to coordinates less than HOME_POS.


En inversant la direction Min (-1) > Max(1) les bras restent à leur position quelle qu'elle soit (avec un léger déplacement avant le maintien); si quelqu'un a une idée!?

Après examen du g-code, j'ai aussi découvert que les soucis soft au niveau du Z viennent de Repetier/Slic3r: j'ai des commandes de déplacements 100x plus rapides que la mécanique ne permet (F5000!); il doit y avoir un paramètre pour regler cela mais je n'ai pas creusé...
il me reste à tester l'auto-level mais à ce stade d'avancement je peux déja faire un point sur ce projet:
les performances de répétabilité et de rapidité semblent plutôt pas mal (sans optimisation) avec en + un fonctionnement plus silencieux qu'avec un système de guidage+vis
il reste beaucoup de points à creuser/améliorer
électronique:
-µC 32bits ARM/Due
-sondes PT100
-lit chauffant 220
meca:
-Z à courroie
-hotend
-coffret+ventilation/filtre
Mais à mon avis la principale limite va se situer au niveau firmware et 'motion control', je ne sais pas encore quelle voie suivre: améliorer une version de Marlin pour µC32 ou partir de 0 sur RepRap Firmware...
à suivre
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
December 22, 2015 06:22AM
J'ai vraiment envie de dire que c'est un bien beau projet, je le suit de très près ! Possédant déjà une Delta j'ai aussi envie de m'en construire une "exotique" mais j'ai encore de la peine à trancher ou simplement innover.

Je te félicite et je n'attend qu'une chose : Une petite vidéo de cette bête en action !

Si tu veux je t'installe un chauffage dans ton garage pour te permettre de continuer ce projet pendant la période d'hiver ^^

Edited 1 time(s). Last edit at 12/22/2015 06:23AM by Supozitwar.
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
December 28, 2015 01:38PM
salut,
Quote
Supozitwar
Si tu veux je t'installe un chauffage ^^
sûr ce serait sympa! mais ça ne résoudra pas mon pb principal qui est le manque de temps disponible ;-)
Pour la video en fonctionnement il ne manquerait pas grand chose mais il faudrait que je résolve avant les soucis de 'homing'/autolevel...
Malgré tout, la machine à idées n'est pas encore gelée et j'essaye actuellement de faire un proto pour un nouveau type de 'hotend' ultra-light dont voici le principe:


Edited 1 time(s). Last edit at 12/28/2015 01:39PM by invent2main.
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
January 05, 2016 09:22AM
Very nice printer. What size pulleys you use? Gearratio?
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
January 08, 2016 12:58PM
Hi, thanks; I use GT2 belt + 16T pulleys; the 'big' printed pulleys don't have teeth but they are equivalent to 64T so the ratio is 4...
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
February 29, 2016 04:36AM
Des nouvelles du projet ?smiling smiley
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
March 04, 2016 06:28AM
hello,
qq news même si j'ai très peu avancé sur ce projet:
- le 'homing' fonctionne mais avec un souci, les coordonnées ne correspondent pas (alors qu'il est censé être à X,Y=48,-55 Marlin affiche qq chose comme 0,134)
- j'ai essayé de récupérer la nouvelle version de Marlin mais je n'arrive pas à compiler ('undefined reference to 'adjust_delta(float*)')
- je travaille toujours sur une nouvelle version du Z 'sarrus' avec entrainement par courroie
- j'aurais bientôt un prototype fonctionnel de la 'P-head' mais cela s'annonce pas mal: j'ai réussi à monter à 370°C (à vide et tension augmentée) en maintenant une température 'côté froid' en dessous de 100°C (à voir sur plusieurs heures et en conditions réelles)

détails:

Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
July 28, 2016 07:04AM
salut,
avant les vacances, quelques news du projet:
-j'ai voulu essayer un système à courroie sur le Z mais ça n'est pas concluant (le plateau 'vrille' en alternant les montées/descentes):

du coup j'ai une autre idée pour le Z...
-j'ai toujours des soucis de 'homing' sur le proto1 mais je m'approche du but en 'trafiquant' les coordonnées avec G92, j'espère pouvoir faire bientôt un test d'impression ;-)
-enfin, la 'hotend maison' a bien évoluée:

sur la photo il manque la partie en PEEK que je suis en train d'usiner:

Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
September 21, 2016 06:08AM
hello,
j'ai avancé un peu pendant les vacances; toujours les soucis de homing mais j'ai pu faire un test d'impression avec le proto1: ArmOni-solo print test
malheureusement des soucis sur le Z rendent le résultat assez moyen; sans compter les soucis avec l'extrusion (fuite, pression)
avec la "P-head" et un nouveau Z (courroies/poulies) j'espère améliorer cela:

avec aussi un nouveau système de ventilation, mais ce sera sur le proto2 (en cours d'impression):


Edited 1 time(s). Last edit at 09/21/2016 06:08AM by invent2main.
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
September 21, 2016 06:36AM
euh rien à voir avec le sujet en cours (même si je le suis par curiosité) : le tour, il est "maison" non ?


Site perso en construction / personal blog under construction: [histoires-de-constructions.net]
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
September 21, 2016 11:25AM
modifié peut etre

mais c'est ce modele la de base
[www.ebay.com]
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
September 23, 2016 12:31AM
la base c'est effectivement une version chinoise d'un mini tour type unimat mais modifié: moteur, alim, porte-outil...
Avec le mandrin auto d'origine on ne peut pas faire grand-chose mais avec une version à 4 mors (manuels) on peut commencer à bricoler, à condition de tout ajuster... on est loin des tours 'pro', mais en budget aussi ;-)
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
November 14, 2016 06:42AM
Test du nouveau Z en cours:


Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
November 15, 2016 01:10AM
Chouette !

C'est de la garolite ton plateau ? Ou un autre type de substrat du genre PCB ?


Most of my technical comments should be correct, but is THIS one ?
Anyway, as a rule of thumb, always double check what people write.
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
November 21, 2016 04:18AM
c'est une plaque PCB standard (epoxy/FR4); je m'en sert aussi en plaques amovibles sur plateau chauffant, généralement en rajoutant du ruban adhésif; j'avais essayé en bakélite mais c'était trop cassant...
Je ne connaissais pas la garolite, ça a l'air intéressant aussi (mieux que PEI?): il faut rajouter quelque-chose pour l'accroche ou c'est utilisable tel quel (ABS/PLA)?
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
November 22, 2016 06:25AM
C'est utilisable tel quel pour l'ABS, et avec un peu de laque pour le PLA, mais il faut le chauffer.


Most of my technical comments should be correct, but is THIS one ?
Anyway, as a rule of thumb, always double check what people write.
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
January 17, 2017 04:46AM
bonjour et bonne année à tous,
quelques news rapides: en décembre et grâce à l'aide de François que je remercie encore (LE 'monsieur 3D' du Fablab local, son projet scara: [forum.labsud.org]), j'ai enfin réussi à trouver quel était le souci avec le 'homing:
le 'bug' se trouvait dans la transformée 'direct' (Forward Kinematics) utilisée lors du 'homing', en modifiant la transformée 'inverse' il faut adapter de la même manière la 'directe' et c'était là mon erreur...
J'ai donc désormais une version fonctionnelle du firmware Marlin (1.0.x) que j'ai mis en partage ici:
[github.com]

Prochaines étapes: nouveau proto, passage à la version RC de Marlin et la version duo avec 2 bras

Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
May 12, 2017 03:01AM
hello, quelques news du projet "ArmOni":
j'avance lentement sur le proto 2 qui comporte pas mal de modifs (capteur de force pour le Z, chauffage plateau en Kanthal, filtre/turbine pour aspiration gaz...)

parallèlement, j'étudie la possibilité d'implémenter une version de Marlin sous STM32 en partant de cette base:
[www.st.com]
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
July 20, 2017 12:37AM
bonjour,
qq jours de vacances m'ont permis de bien avancé sur ce projet s2a (à part le proto2 d'ArmOni où je 'bute' sur la version STM32 de Marlin) :
-la version Duo avance doucement mais surement:

-j'ai repris le proto1 pour améliorer le Z (plateau) et je vais tester une solution 'compromis' alliant un seul guide linéaire et le mécanisme Sarrus (j'ai testé pas mal de solutions sans guide mais rien de bien concluant):

-finalement la solution pour se passer complétement de guidage linéaire pourrait bien être celle-là:

avec un 'tapis roulant' en guise de pseudo Z, la solution permet des dimensions d'impression quasi illimitée dans une direction (Z); par contre, l'impression se fait à 45° du 'plateau': cela modifie la façon 'traditionnelle' d'impression FDM mais cela apporte des avantages non négligeables: impression continue (production), pièces imprimables plus longues que plateau, moins de supports...
Cela pose aussi de nouvelles questions: au niveau logiciel notamment, faut-il un 'slicer' spécifique ou peut-on faire le traitement dans le firmware?
Les premières solutions commerciales semblent choisir la première voie; j'ai notamment trouvé cela: https://www.thingiverse.com/thing:2358314
qui permettrait de 'warper' avec un angle défini après un slicing 'normal'; pb je n'arrive pas à le faire fonctionner (j'ai essayé en post-filter avec Repetier Host)

Dans un premier temps, je vais essayé de finaliser le proto:

et je compte baptiser cette nouvelle version basée sur s2a: 'RollRap'
qu'est ce que vous en dites?
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
July 20, 2017 05:43AM
Salut,

Ca se rapproche du systeme de l'imprimante blackbelt qui utilise elle aussi un tapis roulant.La black belt comporte tout de meme un systeme classique (mais incliné) pour l'axe Z alors qu'avec ta solution on en a plus besoin. Ca devrait augmenter la precision.

C'est peut etre un seuil technologique qui se profile pour l'impression FDM.

J'ai tres envie de voir la suite.

Cdt

LC
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
July 20, 2017 08:37AM
tu peux détailler ton plateau chauffant avec du kanthal stp ?
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
July 24, 2017 04:14AM
@miserovitch: oui je ne l'ai pas inventé, c'est directement inspiré de Blackbelt, PrintRbelt et autre 'Tilted Conveyor FDM'... niveau précision, à mon avis pour un même volume imprimable les solutions (X/Y ou Θ/Φ) se valent; par contre, effectivement si ça fonctionne bien on aura une imprimante compacte avec un excellent taux d'auto-réplication et 'scalable'; je crois aussi que cela peut donner un second souffle à la fabrication additive (FDM dans un premier temps mais pourquoi pas d'autres procédés?!)

@fabrice974: je n'ai pas de photos de la version montée sur le proto2 mais cela se rapproche de ça (test en 220V):

c'est du fil chauffant (ruban) utilisé dans les cigarettes électroniques; sur la version montée, en 12V il y a une plaque d'alu anodisé entre le fil et le verre pour 'homogénéiser' la chaleur sur toute la zone imprimable
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated)
August 14, 2017 08:18AM
le proto RollRap avance doucement:

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